Erstmals urkundlich erwähnt wird der Name Mühle im Erzgebirge 1342. Aber das ist natürlich nicht der Anfang des späteren Unternehmens. Dieser wird markiert durch Robert Mühle (1. Generation) im Jahr 1869, als er beginnt, die Uhrenindustrie in Glashütte mit Messinstrumenten zu beliefern unter dem Firmennamen "Rob. Mühle & Sohn".
Die Erfahrungen, die in dieser Zeit der 1. Generation im Bereich der Messtechnik gesammelt wurden, sind die Grundlage für die 2. Generation: Paul, Max und Alfred Mühle. In dieser Zeit, den 20er und 30er Jahren bis zum Ende des 2. Weltkriegs stattet die Firma "Rob. Mühle & Sohn" nicht nur die Uhrenindustrie, sondern auch die Autoindustrie mit Messgeräten aus: Drehzahlmesser, Mengendurchfluss-Messgeräte, Autouhren und Tachometer für die Automobilindustrie und damals bekannte Marken wie Horch Maybach und DKW. So übersteht die Firma Weltwirtschaftskrise und Krieg.
Mit der sowjetischen Besatzungszeit jedoch beginnen turbulente Jahre für die Familie. Die Besatzungsmacht demontiert ab 1945 die Betriebsanlagen. Das was noch bleibt wird als "Messtechnik Glashütte" den Zeiss-Werken in Jena angegliedert. 1956 wird die Produktion dem Volkseigenen Uhrenbetrieb (VEB GUB) angegliedert.
Hans Mühle (3. Generation) entscheidet sich für die Gründung einer neuen Firma im Dezember 1945: Auch diese Firma mit dem Schwerpunkt Messinstrumente und Messtechnik. 1970 ging diese Firma in die Hand der vierten Generation über, Hans-Jürgen Mühle, nur um zwei Jahre später durch die DDR enteignet und der VEB Feinmechanik Glashütte angegliedert zu werden.
Erst nach der Wende begannen für die Familie bessere politische Zeiten: Hans-Jürgen Mühle gründete die dritte Firma mit dem Namen Mühle: die "Mühle Glashütte GmbH Nautische Instrumente & Feinmechanik". Seit 1994 werden Schiffs-Chronometer, Schiffsuhren-Anlagen und 1996 die erste eigene Armbanduhr produziert. Seit 2007 nun liegt das Unternehmen in der Hand der fünften Generation mit Thilo Mühle, eine Aufgabe auf die er sich schon seit dem Jahr 2000 im Unternehmen vorbereitet hat.
Die Verbindung von Nautik und Zeitmessung drückt sich auch in den Armbanduhren von Mühle aus: Bekannt ist zum Beispiel der S.A.R. Rescue Timer von Mühle, oder die Serie M29, die nach einer Segelschiffbezeichnung benannt ist. Aber Mühle hat auch modische Damenuhren im Programm. Kolkmeyer Haus der Weltzeituhren bietet eine umfangreiche Kollektion dieser Marke.
